Nỏ cầm tay xuất hiện sớm nhất ở Trung Quốc vào thời Chiến Quốc (hay thậm chí là sớm hơn). Nó là vũ khí chiến đấu chủ yếu của bộ binh Trung Quốc từ tận thời Chiến Quốc đến tận khi người châu Âu bắt đầu xâm lược Trung Quốc với tầm bắn được cải tiến liên tục. Nhiều học giả Trung Quốc như Mặc Địch,Đỗ Hựu đã ghi chép về nó.

Những chiếc nỏ đầu tiên được mô tả bởi Mặc Địch còn khá yếu:[1]

二步一木弩，必射五十步以上

Nhị bộ nhất mộc nỗ,tất xạ ngũ thập bộ dĩ thượng.

Cứ 2 bộ bố trí 1 nỏ gỗ,khi địch đến khoảng trên 50 bước(66 m) thì phải bắn.

Tuy nhiên đến thời Đường những cây nỏ đã có tầm bắn tương đối xa như trong Thông điển ghi lại:[2]

其弩手去賊一百五十步即發箭，弓手去賊六十步即發箭

Kì nỗ thủ khu tặc nhất bách ngũ thập bộ tức phát tiễn,cung thủ khu tặc lục thập bộ phát tiễn.

Lính bắn nỏ cách địch 150 bước (225 m) thì bắn nỏ,cung thủ cách địch 60 bước (90m) bước thì bắn cung.

Về cơ bản, Đường nỏ là loại nỏ được người Trung Quốc sử dụng trong suốt hơn 1200 năm tiếp đó từ thời Đường đến cuối thế kỉ 19. Ngoài Trung Quốc thì các nước phong kiến Nho học như Việt Nam và Cao Li cũng dần dần tiếp thu kĩ thuật chế tạo và sử dụng nỏ trong chiến tranh, riêng ở Nhật Bản nỏ cầm tay không được sử dụng vì từ thế kỉ 15 trở đi, Nhật là một trong những nước sớm nhất cải cách quân đội sử dụng đa số các xạ thủ bộ binh là lính bắn súng trong khi các nước trong khu vực tiếp tục sử dụng cung nỏ.